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浅谈PLC控制器与5次方曲线之间的关系

来源:[db:文章来源] 发布时间:2021-05-25热度:
我们在研究了 PLC控制器 或运动控制器在微多轴同步运动的同时,也学会如何通过一个5阶曲线将轴地运动的位置使之更平滑。 现在一般伺服运动中,如果是控制电机走固定位置的方式,...

我们在研究了PLC控制器或运动控制器在微多轴同步运动的同时,也学会如何通过一个5阶曲线将轴地运动的位置使之更平滑。

现在一般伺服运动中,如果是控制电机走固定位置的方式,上位控制系统PLC一般都是让伺服走一个梯形的位置块。这种模式都是单轴的运动模式,在这种情况下,每个轴的运动都是独立的,而不是关联的。在这类运动方式下,如果要将2个轴或者多个轴的运动建立联系,只能通过上位PLC将2个轴或多个轴进行逻辑关联。


例如在某个时间节点,PIC通过逻辑判断要某2个轴一起运动,则发出一个触发信号,触发2个轴开始运行先前设定好的速度指令或者位置指令。但是在这个模式下,一旦PLC发出触发指令后,2个轴就开始各自进行运动,在完成当前运动前,PLC是无法进行过程干预,或者2个轴之间是无法进行速度或者位置关联的。所以,这类模式是无法保证过程中的2个轴的关联性。

如果在运行的过程中,任意一个轴的速度有变化,或者位置有波动,其他轴是无法获知这个情况,还是会根据之前的设定继续完成该步骤。


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